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工学部/工学系研究科 トピックス

精密工学専攻 金 ダベさん(M2)が2019年度計測自動制御学会学術奨励賞技術奨励賞を受賞されました

 

2020年2月28日、精密工学専攻 修士課程2年 金 ダベさんが2019年度計測自動制御学会学術奨励賞技術奨励賞を受賞されました。
この賞は、計測自動制御学会が主催する講演会・シンポジウム等の研究発表会において優れた内容の研究報告を行った者に贈呈されます。

 


<受賞された研究・活動について>
災害現場においての復旧作業時には2次災害の恐れが存在するため、カメラを装着した移動ロボットを現場に投入して作業を行うことは重要な作業である。特に、人の介入が困難な場所では移動ロボットによる自律的な環境計測や自己位置推定を行う必要がある。その際に、移動ロボットが動きを止めて機体を回転しながら作業する場面が多く、カメラの回転を推定することは非常に重要である。360度の情報が取得可能な全天球カメラはその広視野角の特性より効果的な環境計測が可能である有効なデバイスである。近年、深層学習を用いたロバストな全天球カメラの回転推定法が提案されつつあるが、全天球カメラから取得した正距円筒画像には不均等な歪みが存在するため、正しい学習と推定を妨げ精度を低下させる問題がある。本研究では、この不均等な歪みを均等化した学習ネットワークであるE-CNN(Equirectangular-Convolutional Neural Network)を提案し回転推定の精度向上を確認した。

<今後の抱負・感想等>
熱心なご指導を下さった先生方と研究員の方々に心から敬意と感謝の意を表します。また私の研究を高く評価して素晴らしい賞を下さった計測自動制御学会にも感謝の意を表します。今後も研究活動に励んで参ります。