精密工学専攻 マッサロリ ステファノ（D1）、ファラガッソ アンジェラ特任助教、山下淳准教授、淺間一教授ら研究チームが、1st IFAC Workshop on Robot Controlを受賞されました

精密工学専攻 マッサロリ ステファノ（D1）、ファラガッソ アンジェラ特任助教、山下淳准教授、淺間一教授ら研究チームが、1st IFAC Workshop on Robot Controlを受賞されました。

 

＜受賞した賞について＞
1st IFAC Workshop on Robot Control Young Author Awardは、1st IFAC Workshop on Robot Controlにおいて発表された論文において、特に30歳以下の著者が発表した論文で優秀であったものに授与される賞です。

＜研究チーム メンバー＞
工学系研究科　精密工学専攻
マッサロリ　ステファノ（博士課程1年）
ファラガッソ　アンジェラ　特任助教
山下 淳　准教授
淺間 一　教授

トゥヴェンテ大学（オランダ）Faculty of Electrical Engineering, Mathematics & Computer Science, Robotics and Mechatronics
カリファノ　フェデリコ　研究員

＜受賞された研究・活動について＞
ダイナミックなタスクにおいてロボットが正確かつロバストに制御することは、ロボット工学で最も難しい未解決の問題のひとつです。ロボットが環境に対して安全かつ高信頼性をもってインタラクションすることは、ロボット技術を社会に普及させるために重要であります。主たるチャレンジとして，ダイナミックなタスクではロボットと環境の間に衝撃力が含まれており，非連続な特性を持っています。例としては、脚による歩行、把持に適さない物体のマニピュレーション、空中ロボットの着陸などがあります。このような問題を扱うために本研究では、ロボットによるボールのドリブルを対象としました。このシステムにおけるチャレンジとして，劣駆動、ロボットとボール間の動的なデカップリングや衝撃力を含む相互作用、および制御されていないダイナミクスにおけるカオスの出現などが挙げられます。
私たちの研究では、まずシステムをモデル化し、その特性を分析しました。次に、システムにおける物理的な特徴から新しいエネルギーベースのコント制御器を構築しました。シミュレーション実験からこの制御器は、反復学習制御により古典的なエネルギーシェーピングを強化し、ロボットがリズミカルにボールを希望の高さで跳ね返すことを可能とすることから、構築した制御器の有用性とロバスト性が示されました。

＜今後の抱負＞
このような素晴らしい学会にて、Young Author Award に選出していただいて非常に光栄です。今度はBest Paper Awardが取れるようにさらに研究を進めていきたく思っております。

＜参考URL＞
The 12th IFAC Conference on Control Applications in Marine Systems, Robotics, and Vehicles (CAMS 2019) and the first workshop on Robot Control (WROCO 2019)