2026年6月5日、電気系工学専攻 高橋 亮 特任助教がIEEE RA-L 2025 Best Paper Awardを受賞されました。
IEEE RA-L 2025 Best Paper Award
金田 礼人 准教授（電気通信大学）*、高橋 亮 特任助教* らによる ”Joint-Repositionable Inner-Wireless Planar Snake Robot”, IEEE Robotics and Automation Letters, 10 (5), pp. 4994-5001 (2025)（*共同筆頭著者）が、2025年にRA-Lに掲載された1,700本以上の論文の中から、わずか5本のBest Paper Awardに選出されました。RA-L編集委員会および編集長によって決定されたこの受賞は、本研究がロボット工学およびオートメーションの分野に対して極めて優れた貢献を果たしたことを示すものです。
受賞された研究内容・活動について
ヘビは、狭い隙間や複雑な障害物の間を、滑らかに体をくねらせながら自在に移動できます。こうした能力をロボットで実現できれば、災害現場での人命救助や、老朽化した配管内部の点検など、人が入り込めず瓦礫に溢れた場所で活躍できると期待されています。しかし現在のヘビ型ロボットは、本物のヘビほど自由には動けません。最大の理由は、「関節の数」の違いにあります。生物のヘビは数百もの椎骨（背中の骨）を持つ一方、一般的なヘビロボットの関節数は十数個程度しかなく、動きが折れ線状になってしまうためです。一方で、単純に関節を増やそうとすると、モータや配線の数も増え、ロボットが極めて重くなってしまいます。つまり、「滑らかに動かしたい」と「軽く作りたい」を同時に満たすことが難しいという課題がありました。
電気通信大学・東京大学・九州大学の研究グループは、この課題を解決するため、「必要な場所へ関節機能を移動させる」という新しいロボット機構を開発しました。従来のロボットでは、モータは各関節に固定されていました。一方、今回開発したロボットでは、「モータを固定せず、ロボットの中を移動できるようにする」という新しい仕組みを導入しました。たとえば、ロボットの前方を曲げたいときには前方へ、中央を曲げたいときには中央へと、モータ自体が内部を移動しながら、その場所で体を曲げます。これにより、少ないモータ数でも、多数の関節を持つヘビのような滑らかな動きを実現しました。さらに、モータの配線が動作を妨げないよう、柔軟な外皮にワイヤレス無線充電機構を搭載したソフトロボットスキンを開発しました。これにより、移動するモータへ給電用のワイヤーを繋げずとも、非接触に給電できます。
動画リンク：https://youtu.be/rYP4NYgidbw
今後の抱負・感想
このような賞を頂き、大変光栄です。ともに挑戦的な研究に取り組んで下さった共同研究者のみなさまや、研究生活をサポートして下さったみなさまに感謝いたします。本論文が今後のソフトロボットの発展への貢献となれば幸いです。
電気通信大学ニュースリリース：
https://www.uec.ac.jp/news/newsrelease/2026/20260605_7740.html